Instructor:

Dr. Jaime Gallardo Alvarado.

El Dr.Jaime Gallardo-Alvarado. Obtuvo el título de ingeniero industrial mecánico, así como el grado de maestro en ciencias en ingeniería mecánica, ambos en el Instituto Tecnológico de Celaya en los años 1985 y 1989, respectivamente. También adquirió el grado de doctor en ciencias en ingeniería eléctrica en el Instituto Tecnológico de la Laguna en el año 1999. A partir del año 1993, se incorporó como profesor–investigador de tiempo completo en el Departamento de Ingeniería Mecánica del Instituto Tecnológico de Celaya. Es miembro del: Sistema Nacional de Investigadores nivel 2. Su principal área de interés es el modelado cinemático y dinámico de manipuladores tipo serie y paralelo por medio de la teoría de tornillos.

Resumen:

En este curso se hace una revisión de los análisis de velocidad y de aceleración del cuerpo rígido por medio de la teoría de tornillos y su aplicación en el análisis cinemático, incluyendo el análisis de singularidades, de manipuladores paralelos emblemáticos como lo son la plataforma Gough-Stewart, el manipulador Delta y algunos robots generadores del movimiento de Schönflies.


Curso de cinemática

Fechas y horarios:

Curso de 30 horas con valor curricular.

HoraMiércoles 18 de Octubre de 2017Jueves 19 de Octubre de 2017Viernes 20 de Octubre de 2017
8:00 – 10:30Inicio de sesión IInicio de sesión IIInicio de sesión III
10:30 – 11:00Coffee breakCoffee breakCoffee break
11:00 – 14:00Cierre de sesión IContinuación de sesión IICierre de sesión III
14:00 – 16:00 Receso
16:00 - 18:00 Cierre de sesión II


Lugar:

Instituto Tecnológico de Celaya Campus I / Salón 41 de Ingeniería Mecatrónica.

Cupo:

Límite máximo de 25 personas.

Prerequisitos:

Conocimientos previos de cinemática del cuerpo rígido o haber cursado la materia de Mecanismos.

Material o requisitos adicionales:

No se require el uso de Laptop, sólo de una calculadora científica. Se proporcionarán las lecturas en el momento del curso.

Costo:

El costo del curso es de $450.00 pesos y sólo incluye el material para el curso y el coffe break. El hospedaje y alimentos corren a cargo del participante. Si require factura, indicarlo al momento de la inscripción. No se require estar inscrito al Congreso CISMe para participar en el curso.

Temario:

1. Conceptos preliminares
  1.1. El estado de velocidad de un cuerpo rígido
  1.2. El estado de velocidad como el giro de un tornillo
  1.3. Coordenadas de Plücker
  1.4. Pares cinemáticos inferiores y tornillos infinitesimales
  1.5. El álgebra de Lie se(3) del grupo Euclideo SE(3)
  1.6. Campos helicoidales

2. Análisis de velocidad de cadenas espaciales
  2.1 Ecuaciones fundamentales de velocidad
  2.2 Ecuaciones de velocidad en forma de tornillos infinitesimales

3. Análisis de aceleración de cadenas espaciales
  3.1 Acelerador de un cuerpo rígido
  3.2 Ecuaciones fundamentales de aceleración
  3.3 Ecuaciones de aceleración en forma de tornillos infinitesimales

4. Análisis de manipuladores paralelos
  4.1 Plataforma Gough-Stewart
   4.1.1 Análisis inverso y directo de posición
   4.1.2 Ecuación entrada-salida de velocidad
   4.1.3 Análisis de singularidades
   4.1.4 Ecuación entrada-salida de aceleración
  4.2 Manipulador Delta
  4.2.1 Análisis inverso y directo de posición
   4.2.2 Ecuación entrada-salida de velocidad
   4.2.3 Análisis de singularidades
   4.2.4 Ecuación entrada-salida de aceleración
  4.3 Manipuladores paralelos generadores del movimiento de Schönflies
   4.3.1 Análisis inverso y directo de posición
   4.3.2 Ecuación entrada-salida de velocidad
   4.3.3 Análisis de singularidades
   4.3.4 Ecuación entrada-salida de aceleración

Bibliografía:

Gallardo Alvarado, J., Análisis Cinemáticos de Orden Superior de Cadenas Espaciales, Mediante el Álgebra de Tornillos, y sus Aplicaciones, Disertación doctoral, ISSN: 0188-9060, 1999.
Gallardo-Alvarado, J., Kinematic Analysis of Parallel Manipulators by Algebraic Screw Theory, Springer International Publishing,ISBN: 978-3-319-31124-1, 2016.